針對移動機(jī)器人的局部視覺定位問題進(jìn)行了研究。首先通過移動機(jī)器人視覺定位與目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)求出目標(biāo)質(zhì)心特征點(diǎn)的位置時間序列，然后在分析二次成像法獲取目標(biāo)深度信息的缺陷的基礎(chǔ)上，提出了一種獲取目標(biāo)的空間位置和運(yùn)動信息的方法。該方法利用序列圖像和推廣卡爾曼濾波，目標(biāo)獲取采用了HIS模型。在移動機(jī)器人滿足一定機(jī)動的條件下，較精確地得到了目標(biāo)的空間位置和運(yùn)動信息。仿真結(jié)果驗證了該方法的有效性和可行性。
運(yùn)動視覺研究的是如何從變化場景的一系列不同時刻的圖像中提取出有關(guān)場景中的目標(biāo)的形狀、位置和運(yùn)動信息，將之應(yīng)用于移動機(jī)器人的導(dǎo)航與定位。首先要估計出目標(biāo)的空間位置和運(yùn)動信息，從而為移動機(jī)器人車體的導(dǎo)航與定位提供關(guān)鍵前提。
視覺信息的獲取主要是通過單視覺方式和多視覺方式。單視覺方式結(jié)構(gòu)簡單，避免了視覺數(shù)據(jù)融合，易于實現(xiàn)實時監(jiān)測。如果利用目標(biāo)物體的幾何形狀模型，在目標(biāo)上取3個以上的特征點(diǎn)也能夠獲取目標(biāo)的位置等信息。此方法須保證該組特征點(diǎn)在不同坐標(biāo)系下的位置關(guān)系*，而對于一般的雙目視覺系統(tǒng)，坐標(biāo)的計算誤差往往會破壞這種關(guān)系。
