產(chǎn)品特征
◇ 專門應(yīng)用于移動中的傾斜測量，高速數(shù)據(jù)更新
◇ 采用自主研發(fā)全自動溫度及線性修正系統(tǒng)批量生產(chǎn)
◇ 全溫段溫度補(bǔ)償，極低零點溫漂
◇ ±45°范圍精密修正
◇ 多種輸出接口可選(RS232,RS485,CAN2.0B,0.5~4.5V,
4~20mA等)
◇ 9~30VDC款電壓供電，內(nèi)置過壓過流保護(hù)
◇ 優(yōu)異的三防處理，防護(hù)等級達(dá)到IP67
◇ 非常高的性價比
產(chǎn)品應(yīng)用
★ 移動平臺 ★ 疏浚設(shè)備 ★ 農(nóng)機(jī)設(shè)備 ★ 無人駕駛 ★ 海底勘探 ★ 航空模型 ★ 降落傘
產(chǎn)品性能參數(shù)
參數(shù)名稱 | 最小值 | 典型值 | 值 | 單位 | 備注 |
測量軸向 | X（單軸） or X&Y（雙軸） | ||||
測量范圍 | ±90 | ° | 俯仰 | ||
±180 | ° | 橫滾 | |||
重復(fù)精度 | ±0.1 | ° | 水平位置附近 | ||
分辨率 | 0.1 | ° | |||
零點偏置 | ±0.2 | ±0.3 | ° | ||
非線性 | 1 | 2 | %FS | ||
角速率測量范圍 | ±1000 | °/s | |||
加速度測量范圍 | ±8 | g | |||
動態(tài)精度 | ±1 | ±2 | ° | ||
靜態(tài)精度 | 0.2 | ° | |||
數(shù)據(jù)更新率 | 100 | 200 | Hz | ||
電氣及環(huán)境參數(shù)
參數(shù)名稱 | 最小值 | 典型值 | 值 | 單位 | 備注 |
供電電壓 | 9 | 12 | 30 | VDC | 內(nèi)置30VDC過壓保護(hù) |
消耗電流 | 12 | 15 | 18 | mA | 空載電流 |
工作溫度 | -40~85℃ | ||||
儲存溫度 | -55~105℃ | ||||
防護(hù)等級 | IP67(可提供IP68及以上封裝) | ||||
振動 | 500g, 0.15msec, 1/2 sine | ||||
沖擊 | 1000g@11ms | X、Y、Z每軸向各3次 | |||
產(chǎn)品結(jié)構(gòu)圖（單位mm）
產(chǎn)品接線定義
線色 | 功能 |
紅色 | 電源正(VIN) |
黑色 | 電源負(fù)(GND) |
黃色 | TXD/485A/CAN H |
藍(lán)色 | RXD/485B/CAN L |
綠色 | 傳感器置零 |
白色 | X軸模擬量(0.5~4.5V or 4~20mA)輸出 |
棕色 | Y軸模擬量(0.5~4.5V or 4~20mA)輸出 |
其余 | NC |
電氣連接示意圖
ASCII碼通訊協(xié)議（適用于RS232 or RS485）
1.串口參數(shù)：115200(默認(rèn)),n,8,1。
2.數(shù)據(jù)格式：(雙軸) X:+12.35;Y:-03.94
“X：”后面跟的是X軸角度，”Y:”后面跟的是Y軸角度，若為輸出，則為“A：”，數(shù)據(jù)固定長度。其中，
“
3. 傳感器設(shè)置命令：
序號 | 命令內(nèi)容 | 功能 |
1 | $za | 將傳感器當(dāng)前位置作為零點，設(shè)置成功后傳感器輸出為0 |
2 | $br=1 | 將波特率設(shè)置為9600，0—4800，1—9600，2—19200,3—38400,4—57600, 5—115200，6—230400，7—460800,8--921600 |
3 | $oc=0 | 傳感器停止串口輸出，0—停止輸出，1—連續(xù)輸出 |
4 | $up=1 | 設(shè)置串口輸出頻率為10Hz，0—5Hz, 1—10Hz，2—15Hz，3—20Hz， 4—25Hz,5—33Hz，6—50Hz |
十六進(jìn)制通訊協(xié)議
1.串口參數(shù)：115200(默認(rèn)),n,8,1。
2. 數(shù)據(jù)格式：十六進(jìn)制，如下表
字節(jié) | D0 D1 | D2 | D3 | D4 | D5 D6 | D7 D8 | D9 D10 | D11 |
內(nèi)容 | A5 5A | 0C | 00 | yz | 021C | FE65 | 0129 | XX |
說明 | 幀頭 | 幀長 | 命令字 | 控制字 | X軸數(shù)據(jù) | Y軸數(shù)據(jù) | 溫度數(shù)據(jù) | CKM |
幀頭 ——固定為A5 5A。
幀長 ——根據(jù)本幀數(shù)據(jù)包含的內(nèi)容改變，單軸該字節(jié)為0x08，雙軸為0x0A；三軸為0x0C。
命令字——固定內(nèi)容，本傳感器中為00。
控制字——yz，y表示傳感器序列，z表示分辨率（小數(shù)位數(shù)），本傳感器中為12。
幀長 ——本幀字節(jié)個數(shù)（包含幀頭和幀尾），單軸該字節(jié)為0x08，雙軸為0x0a；三軸為0x0c。
X軸數(shù)據(jù) —有符號的短整形數(shù)，MSB在前，數(shù)據(jù)范圍-32000~+32000；Y軸和溫度數(shù)據(jù)類型與此相同。
CKM ——本幀數(shù)據(jù)除CKM自身外所有字節(jié)的累加和之低8位（D0+D1+D2+…+D10）。
數(shù)據(jù)解算舉例：0xa5 0x5a 0x0c 0x00 0x12 0xf3 0x14 0x01 0x87 0x01 0x09 0xb6
從上述數(shù)據(jù)可以看出，傳感器系列屬于1，角度分辨率為0.01，溫度分辨率恒定為0.1，解算過程：
因X軸數(shù)據(jù)大于0x7fff，所以X軸數(shù)據(jù)為負(fù)值，故X軸角度=（0xffff – 0xf314 + 1）* 0.01= -33.08
Y軸角度=0x0187 * 0.01 = 3.91 溫度= 0x0109 * 0.1 = 26.5
MODBUS-RTU通訊協(xié)議
1.串口參數(shù)：9600(默認(rèn)),n,8,1。
2.數(shù)據(jù)寄存器地址如下表（傳感器ID默認(rèn)為01，可設(shè)置的ID為32，上位機(jī)命令的起始寄存器地址與數(shù)據(jù)個數(shù)不能大于3，否則返回地址超限錯誤 01 83 02 C0 F1）：
寄存器地址 | 00 | 01 | 02 |
內(nèi)容 | X軸角度 | Y軸角度 | 溫度 |
1.讀傳感器寄存器01和02命令： 01 03 00 01 00 02 95 cb 本例是從1號寄存器開始，讀取2個寄存器 。
2.將寄存器清零： 01 06 00 01 00 00 d8 0a 將寄存器1清零，成功返回本指令數(shù)據(jù)，否則超時。
3.更改ID號： 01 1f 00 5a 00 05 74 18 將ID號更改為05， 成功返回本指令數(shù)據(jù)，否則超時。
4.修改波特率： 01 20 00 5a 00 04 a1 dd 將波特率修改為57600（見ASCII碼協(xié)議中波特率對應(yīng)關(guān)系），成功返回本指令數(shù)據(jù)，否則超時。
5.設(shè)置更新率： 01 1e 00 5a 00 05 49 d8 將傳感器更新率設(shè)置為100/05=20Hz。
MODBUS通訊注意事項
a、 不要經(jīng)常修改傳感器的ID號，若修改了ID號，請做好記錄，以免忘記ID造成無法調(diào)試。
b、 不要經(jīng)常修改波特率，若修改了波特率，請做好記錄，以免忘記波特率造成無法調(diào)試。
c、 MODBUS校驗要求低字節(jié)在前，高字節(jié)在后，無論修改了CRC前的任何一個字節(jié)，都需要重新計算CRC值。
