關(guān)于UR機(jī)器人和Robotiq的5個(gè)軟件功能
設(shè)置協(xié)作機(jī)器人時(shí)，首先 先了解一些可與之配合使用的軟件功能。它是需要由機(jī)器人制造商系統(tǒng)的專(zhuān)家進(jìn)行編碼的專(zhuān)有系統(tǒng)，還是ROS工業(yè)開(kāi)源系統(tǒng)，或者兩者的某種組合。查看UR機(jī)器人和Robotiq軟件的兼容性時(shí)，可以確保它們?cè)?jīng)一起工作過(guò)，并且如果您遇到程序障礙，可以找到可用的信息來(lái)幫助您。以下是UR機(jī)器人和Robotiq組合使用的5個(gè)功能，它們可能會(huì)對(duì)您的應(yīng)用程序有所幫助。
1、安全平面功能。
在優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人的新CB3模型上，可以設(shè)置各種安全功能。其中之一是設(shè)置安全平面，在該平面上機(jī)器人可以以正常速度運(yùn)行，但是當(dāng)機(jī)器人經(jīng)過(guò)的安全平面時(shí)，它將進(jìn)入速度較慢的減速模式。例如，當(dāng)機(jī)器人進(jìn)入與操作員工作的區(qū)域相同的區(qū)域時(shí)，可在機(jī)器人具有降低機(jī)器人運(yùn)動(dòng)/速度的區(qū)域時(shí)使用。
使用UR，因?yàn)榭梢栽O(shè)置這些不同的安全平面，所以某些區(qū)域可能具有正常速度，而另一些區(qū)域速度會(huì)降低。還可以配置這些區(qū)域，以使其由外部安全組件（例如光傳感器或激光掃描儀）觸發(fā)。這意味著，當(dāng)有人觸發(fā)信號(hào)時(shí)，機(jī)器人會(huì)意識(shí)到安全平面正在運(yùn)行，并將自動(dòng)降低其速度。
這是在優(yōu)傲機(jī)器人上觸發(fā)的安全平面的示例。
2、Robotiq現(xiàn)成的小部件，用于控制優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人上的夾爪。
所述 Robotiq夾持器可以通過(guò)預(yù)定義的命令集等，其通常在優(yōu)傲機(jī)器人使用MODBUS RTU命令，還包括其他命令，如以太網(wǎng)/ IP，TCP / IP，DeviceNet的，CANopen進(jìn)行控制，EtherCAT的可用于其他機(jī)器人品牌。
為了幫助和減輕編程負(fù)擔(dān)，Robotiq開(kāi)發(fā)了一個(gè)可安裝在優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人上的小部件，其中包括一些預(yù)定義的模板程序，在此程序中，夾具的控制更容易包含在機(jī)器人程序中。這包括開(kāi)閉范圍，以及抓爪的速度控制和力控制。
這是在優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人上使用Robotiq小部件的示例。
3、Euromap 67界面。
優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人可用于許多不同的應(yīng)用程序，包括拾取和放置–包裝–過(guò)程處理，并且可能受歡迎的是機(jī)器維護(hù)，例如，在CNC和注塑機(jī)中，通常需要完成機(jī)器的裝卸工作。為了使用機(jī)器人對(duì)這些機(jī)器進(jìn)行維護(hù)，必須創(chuàng)建一個(gè)界面。因此，機(jī)器人僅在機(jī)器閑置時(shí)才進(jìn)入機(jī)器，而且當(dāng)機(jī)器人在機(jī)器內(nèi)部以拾取或放置物品時(shí)機(jī)器也不會(huì)啟動(dòng)。
在許多品牌的注塑機(jī)上，都可以匹配 Euromap 67界面這是*認(rèn)可的接口標(biāo)準(zhǔn)。優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人開(kāi)發(fā)了帶電纜的機(jī)械手Euromap 67接口，因此可以非常快速地插入和互連機(jī)械手，例如注塑機(jī)。
這樣做有很多好處：
–快速建立信號(hào)交換
–緊急停止系統(tǒng)的互連，因此，如果其中一臺(tái)機(jī)器執(zhí)行緊急停止，則另一臺(tái)機(jī)器也停止
–創(chuàng)建程序很快與注塑機(jī)對(duì)接。
在注塑機(jī)上使用Euromap 67接口的示例。
4、強(qiáng)制模式。
優(yōu)傲機(jī)器人具有內(nèi)置的力模式，可以在以下范圍內(nèi)進(jìn)行力測(cè)量：
–力精度±10 N
–扭矩精度±5 Nm
–位置精度±5 mm
–方向精度±0.5°。
這可用于在施加到機(jī)器人的末端執(zhí)行器時(shí)需要一定作用力的應(yīng)用中，例如在拋光任務(wù)中，保持拋光工具上朝向被拋光物體的設(shè)定力壓力很重要。
但是，在需要更高的力精確度的應(yīng)用中；然后是外部 Robotiq力扭矩傳感器例如FT 300，可以安裝在機(jī)器人和末端執(zhí)行器之間的機(jī)器人上。這將提供以下范圍的測(cè)量值：
– Fx，F(xiàn)y，F(xiàn)z：±300 N，
– Mx，My，Mz：±30 N * m，
有信號(hào)噪聲：
– Fx，F(xiàn)y：0.80N，
– Fz：0.5N，
– Mx，我：0.01 N * m，
– Mz：0.03 N * m。
這是使用強(qiáng)制模式的示例。
5、腳本和套接字編程。
如前所述，Polyscope GUI（圖形用戶界面）速度很快，因此您可以立即開(kāi)始進(jìn)行機(jī)器人編程，并且在幾分鐘之內(nèi)就可以構(gòu)建機(jī)器人程序。
但是，如果機(jī)器人任務(wù)和機(jī)器人單元需要處理可能包括許多外部組件（例如視覺(jué)系統(tǒng)）的特別復(fù)雜的任務(wù)，或者機(jī)器人需要與外部主機(jī)系統(tǒng)交換數(shù)據(jù)，那么也可以為此創(chuàng)建一個(gè)程序。在這種情況下，優(yōu)傲協(xié)作機(jī)器人開(kāi)發(fā)了一種腳本語(yǔ)言，可以與Polyscope程序一起使用，也可以將其*用作獨(dú)立的腳本程序，這更像是傳統(tǒng)的逐行編寫(xiě)代碼的程序。這對(duì)于高級(jí)用戶或復(fù)雜的應(yīng)用程序可能很重要，但是即使如此，也可以在線找到許多示例和幫助。
東莞庫(kù)崎智能科技有限公司作為UR協(xié)作機(jī)器人和mir機(jī)器人優(yōu)選經(jīng)銷(xiāo)商，為您提供更多機(jī)器人自動(dòng)化解決方案。
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應(yīng)用場(chǎng)景：汽車(chē)制造行業(yè) | 3C行業(yè) | 電子電氣 | 機(jī)械加工 | 液晶半導(dǎo)體 | 食品加工行業(yè) | 醫(yī)藥行業(yè) | 化工行業(yè) | 教育行業(yè) | 娛樂(lè)生活 | 其他行業(yè)
應(yīng)用案例：包裝碼垛 | 擰螺絲 | 注塑成型 | 拋光打磨|實(shí)驗(yàn)室分析 | 涂膠，點(diǎn)膠，焊接 | 機(jī)床管理 | 拾取和放置 | 裝配 | AGV | 質(zhì)量檢驗(yàn) | 設(shè)備看護(hù)
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