摘要：衛(wèi)星重力測量技術(shù)的應(yīng)用對于地球重力場的反演具有劃時代的意義，是當(dāng)今大地測量領(lǐng)域的研究前沿和關(guān)注熱點之一，我國目前在該領(lǐng)域研究尚屬起步階段。文章介紹了重力衛(wèi)星測量系統(tǒng)的組成，研究了GPS相對定位與定時在重力衛(wèi)星K波段測距系統(tǒng)（KBR）微米級測距中的作用，給出了利用雙頻GPS相對定位與定時結(jié)果修正KBR測距的方案，并通過仿真實際應(yīng)用對該方案進(jìn)行驗證。驗證結(jié)果表該方案可達(dá)到重力衛(wèi)星測量的要求。
　　
　　關(guān)鍵詞：重力衛(wèi)星；K波段測距系統(tǒng)（KBR）；雙頻；相對定位；定位精度
　　
　　地球重力場是地球的一個基本物理場，重力場及其變化反映了地球表層及其內(nèi)部的物質(zhì)分布和運動，決定了大地水準(zhǔn)面的起伏和變化，地球重力場的測量對大地測量、地球物理、地球動力學(xué)和海洋學(xué)等學(xué)科的發(fā)展具有極其重要的意義。衛(wèi)星重力測量技術(shù)的應(yīng)用對于地球重力場的測量具有劃時代的意義，是當(dāng)今大地測量領(lǐng)域的研究前沿和關(guān)注熱點之一。常規(guī)的重力場確定方法主要依靠地面重力觀測，地面觀測周期較長，且占地球四分之三的海洋重力數(shù)據(jù)缺乏，確定重力場的精度受到限制。隨著空間定位技術(shù)的發(fā)展，近年來在地球重力場研究方面所取得的成就遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出過去30年的總和。20世紀(jì)80年代出現(xiàn)的衛(wèi)星測高技術(shù)較大地提高了重力場的確定精度，如的EGM96模型。2000年7月由德國GFZ發(fā)射的重力衛(wèi)星GHAMP，邁出了衛(wèi)星重力測量的重要一步。2002年3月由美國宇航局和歐洲聯(lián)合發(fā)射的低跟蹤衛(wèi)星GRACE，采用KBR雙向測距，同時利用雙頻GPS定位、測時結(jié)果修正KBR測距，使得測距精度達(dá)到幾十微米，距離變率測定精度達(dá)到0．1μm／s。此外，歐洲空間局也在2009年3月份成功發(fā)射了GOCE重力梯度衛(wèi)星，衛(wèi)星重力測量得到了的發(fā)展。但是，我國目前對重力衛(wèi)星的研究處于起步階段，重力衛(wèi)星星間高精度測距技術(shù)也在重點攻關(guān)之中。為此，文章主要介紹雙頻GPS接收機(jī)在重力衛(wèi)星星問高精度測距中*的作用，并提出一種利用雙頻GPS觀測量進(jìn)行修正KBR測距的工程化方案，為我國后期的衛(wèi)星重力探測計劃提供工程參考。
　　
　　1、測量系統(tǒng)組成
　　
　　整個重力衛(wèi)星星座由兩顆相距200km，軌道高度500km的衛(wèi)星組成，每顆衛(wèi)星都搭載了高精度雙頻GPS接收機(jī)、K／Ka雙波段（24／32GHz）測距系統(tǒng)和高精度的時鐘等（每顆衛(wèi)星上搭載的GPS接收機(jī)和KBR的時間標(biāo)準(zhǔn)采用同一個振蕩器）如圖l所示。兩星間精密測距的基本思路是：首先利用K波段測距系統(tǒng)（KBR）對兩星之間的距離進(jìn)行測量。與此同時，A星和B星利用其各自的可視GPS導(dǎo)航星進(jìn)行定位與定時，再通過共視GPS導(dǎo)航星進(jìn)行相對定位與定時，并利用GPS相對定位與定時結(jié)果修正KBR測距，使其測距精度達(dá)到微米級。　　
　　2、GPS定位結(jié)果修正KBR測距
　　
　　2．1KBR雙向測距及時間同步誤差
　　
　　重力衛(wèi)星A和B間通過KBR系統(tǒng)進(jìn)行精密雙向測距，其測距原理如下。
　　
　　重力衛(wèi)星A在理想真實時刻t對重力衛(wèi)星B載波信號的觀測量可以表示為：　　
　　式中，trA、trB分別為重力衛(wèi)星A和B的KBR時標(biāo)；CA（tr）、CB（tt）分別為重力衛(wèi)星A和B在信號接收時刻和發(fā)射時刻的鐘差；dCA（tr）、dCB（tr）分別為重力衛(wèi)星A和重力衛(wèi)星B在接收時刻的鐘漂。鐘漂對KBR相位的影響僅僅發(fā)生在信號發(fā)射至接收這一時段（r≈0．7ms），只要鐘漂達(dá)到10-10，就可以達(dá)到1／1000周的測相精度，因此，影響測相精度的主要誤差是時標(biāo)ttA、trB的同步誤差。
　　
　　2．2雙頻GPS觀測量修正KBR測距誤差
　　
　　對重力衛(wèi)星星座而言，為滿足幾百公里空間分辨率的重力場測定精度，要求兩顆衛(wèi)星之間的測距精度可達(dá)到幾個微米。衛(wèi)星的KBR采用32．7／24．5GHz頻率信號（波長約1cm），為此，測相精度必須達(dá)到千分之一周（1／1024）。經(jīng)調(diào)制后的差頻信號分別為502和670kHz，為保證1O-4周的測相精度，定時精度應(yīng)達(dá)到10-4／670kHz=150ps（O．15ns），這一精度對在軌振蕩器而言幾乎是不可能的。利用IGS產(chǎn)品，采用精密定軌（POD）技術(shù)，可確定KBR測量的時標(biāo)和衛(wèi)星的位置，位置精度可達(dá)到2～3cm，測時精度可達(dá)到0．1ns，可滿足KBR時標(biāo)的要求，因此，GPS地面數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)是KBR達(dá)到微米級精度的關(guān)鍵技術(shù)之一。重力衛(wèi)星星載GPS接收機(jī)承擔(dān)的主要任務(wù)在于：
　　
　　1）利用GPS確定的載體衛(wèi)星厘米級精度攝動軌道恢復(fù)長波長項的重力場；
　　
　　2）利用GPS定時結(jié)果消除星載振蕩器的長期鐘漂；
　　
　　3）利用GPS相對定時結(jié)果校準(zhǔn)K波段測距的同步誤差，精度為0．1ns（3cm）。
　　
　　總體上，相對定位和相對定時采用事后處理方案，以GPS雙頻載波相位觀測值為基本觀測量，輔以載波相位平滑偽距，動力學(xué)平滑等多種處理手段，獲得模糊度固定坐標(biāo)解。首先對觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行質(zhì)量檢測，修正載波相位可能發(fā)生的周跳，剔除具有粗差的觀測值。以一天觀測弧段為處理單元，前后延伸3h，即前一天21：00至第二天的3：00，共30h，以便內(nèi)插GPS衛(wèi)星IGS精密星歷。
　　
　　采用載波相位相對定位的關(guān)鍵是正確確定整周模糊度，采用整數(shù)解可以提高坐標(biāo)解的穩(wěn)定性和精度。但是，為了消除電離層誤差，必須采用L3組合，而L3不具備整數(shù)解。測相偽距雙差觀測方程（以距離表示）可以化為：　　
　　式中，實質(zhì)上就是雙差寬波模糊度，具有整數(shù)特性，如果能夠通過其他途徑固定，那么在L3中的模糊度未知數(shù)只存在L1的雙差模糊度，而且應(yīng)為整數(shù)，其系數(shù)正好等于窄波的波長（11cm），這樣就將L3轉(zhuǎn)化為具有整數(shù)模糊度估計的觀測模型。寬波雙差模糊度可以由寬波雙差和Melbourne-Wubbena組合聯(lián)合求解。
　　
　　由于載波相位測量的精度遠(yuǎn)高于偽距測量精度，因而高精度時間同步可以通過載波相位測量來實現(xiàn)。相對定時則采用單差模式，由于接收機(jī)鐘差的存在，很難獲得單差模糊度的整數(shù)解。為此，首*行精密相對定位，獲得1～2cm精度的差分定位結(jié)果和基線方差。其次將基線結(jié)果作為具有先驗精度信息的坐標(biāo)參數(shù)代入單差觀測方程，從而解算出高精度的相對鐘差。
　　
　　兩星載GPS接收機(jī)間的載波相位單差觀測方程可表示為：　　
　　式中，為測量殘差，為星載GPS接收機(jī)A的位置坐標(biāo)修正向量，為星載GPS接收機(jī)A與星載GPS接收機(jī)B間的時鐘偏差，為單差模糊度。
　　
　　由式（7）即可得到兩星載GPS接收機(jī)間的時鐘偏差：　　
　　利用雙差載波相位進(jìn)行精密相對定位獲得GPS接收機(jī)A的位置坐標(biāo)修正向量，將其作為具有先驗精度信息的坐標(biāo)參數(shù)代入上式，搜索出單差模糊度，即可解算出兩星載GPS接收機(jī)間的時鐘偏差。
　　
　　然而由于模糊度與星載GPS接收機(jī)時鐘誤差及GPS衛(wèi)星鐘差是耦合的，單差方程僅僅消除了GPS衛(wèi)星鐘差的影響，星載GPS接收機(jī)起始相位未知的問題仍然存在，因而單差模糊度無法以整周的形式求解。為此，需對單差方程進(jìn)行重新整合，假設(shè)選取第r顆GPS衛(wèi)星為參考星，以上角標(biāo)ref表示，則式（8）可以寫成：　　
　　通過上述重新整合后，式中的變?yōu)殡p差模糊度，滿足模糊度整周特性，可以利用整周模糊度搜索方法進(jìn)行搜索，其中參考星的雙差模糊度變?yōu)榱?，其單差模糊度是一個不變的量，可以通過zui小二乘估算出來。
　　
　　在研究精密相對定時時，還需要考慮參考站的鐘差對相對定時的影響，因此還可以先考慮求解參考站的鐘差。目前JPL利用地面高精度時間參考基準(zhǔn)確定的GRACE衛(wèi)星鐘差精度達(dá)到O．1ns，在定時過程中，還要考慮相對論的影響。
　　
　　通過以上過程便可利用GPS相對定位和定時結(jié)果消除星載振蕩器的長期鐘漂同時校準(zhǔn)K波段測距的同步誤差，使KBR測距達(dá)到微米級。
　　
　　3、仿真器試驗驗證
　　
　　為了驗證以上方法的可行性和定位精度，設(shè)計了仿真器靜態(tài)和高動態(tài)試驗。用雙頻接收機(jī)接收仿真器雙頻數(shù)據(jù)，用雙頻相對定位軟件對原始觀測數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并與理論值進(jìn)行對比，驗證精度。試驗方法如圖2所示。各試驗的相對測量結(jié)果如表l所示。　　
　　3．1靜態(tài)試驗
　　
　　為驗證該雙頻相對測量算法的性能，首先利用靜態(tài)定基線試驗對其驗證。試驗共兩組，仿真器輸出靜態(tài)定基線雙頻信號，利用雙頻相對定位軟件對原始觀測量進(jìn)行后處理，處理結(jié)果與理論數(shù)據(jù)對比，其結(jié)果如圖3和圖4所示。　　
　　由以上2組試驗分析結(jié)果可以看出，利用該雙頻相對定位軟件可以穩(wěn)定地進(jìn)行基線解算，基線解算結(jié)果與理論值一致，固定解收斂后誤差可以控制在2cm以內(nèi)。從圖3（a）、圖4（a）可以看出，初始幾個歷元的基線解算誤差較大，這是由于浮點解尚未收斂，且由于靜態(tài)條件下載波相位雙差觀測方程法方程病態(tài)性，小的測量誤差就會帶來較大的定位誤差。隨著觀測歷元的增加，法方程的病態(tài)性得到改善，浮點解逐漸收斂于穩(wěn)定的實數(shù)解。在浮點解收斂、模糊度整數(shù)解固定后，便可得到穩(wěn)定的高精度的解算結(jié)果，且精度均小于1cm。
　　
　　3．2高動態(tài)試驗
　　
　　為驗證該雙頻相對測量算法在高動態(tài)條件下的性能，設(shè)計了高動態(tài)試驗。利用仿真器高動態(tài)軌道驗證算法在高動態(tài)下的性能，和雙頻相對定位軟件對原始觀測量進(jìn)行處理，處理結(jié)果與理論數(shù)據(jù)對比，其結(jié)果如圖5和圖6所示。　　
　　通過高動態(tài)試驗可以發(fā)現(xiàn)利用雙頻GPS精密相對測量算法可以穩(wěn)定地進(jìn)行基線解算，解算結(jié)果與理論值一致。在定位收斂后，該算法能穩(wěn)定地輸出高精度的相對定位結(jié)果，且誤差方差均小于3cm。
　　
　　4、結(jié)論
　　
　　地球重力場的測量對大地測量、地球物理、地球動力學(xué)和海洋學(xué)等學(xué)科的發(fā)展具有極其重要的意義，高精密的GPS相對定位和定時是保證KBR測距精度，進(jìn)而保證地球重力場測量空間分辨力的基本前提。文章通過分析重力衛(wèi)星KBR測距任務(wù)中星載GPS的作用設(shè)計了一種工程化應(yīng)用的雙頻組合方法，并給出適用于實際工程的解模糊度方法，通過仿真器試驗驗證無論在靜態(tài)還是在高動態(tài)條件下該方法解算收斂時間均小于5s，解算穩(wěn)定后定位精度均小于3cm，從而可以滿足利用GPS結(jié)果修正KBR測距的要求。