西門子6SN1124-1AA00-0JA0

西門子6SN1124-1AA00-0JA0

1. . AXISx_CTRL指令
   
    注意：
   在您的項目中只對每條運動軸使用此子例程一次，并確保程序會在每次掃描時調(diào)用此子例程。使用 SM0.0（始終開啟）作為 EN 參數(shù)的輸入。
   
   MOD_EN 參數(shù)必須開啟，才能啟用其它運動控制子例程向運動軸發(fā)送命令。 如果 MOD_EN 參數(shù)關(guān)閉，運動軸會中止所有正在進行的命令；
   Done       參數(shù)會在運動軸完成任何一個子例程時開啟；
   Error       參數(shù)存儲該子程序運行時的錯誤代碼；
   C_Pos    參數(shù)表示運動軸的當前位置。 根據(jù)測量單位，該值是脈沖數(shù) (DINT) 或工程單位數(shù) (REAL)；
   C_Speed 參數(shù)提供運動軸的當前速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 DINT 數(shù)值，其中包含脈沖數(shù)/每秒。如果您針對工程單位組態(tài)測量系統(tǒng)，C_Speed 是一個 REAL 數(shù)值，其中包含選擇的工程單位數(shù)/每秒 (REAL)。
   C_Dir      參數(shù)表示電機的當前方向：信號狀態(tài) 0 = 正向；信號狀態(tài) 1 = 反向；
    
2. AXISx_DIS
   功能：運動軸的 DIS 輸出打開或關(guān)閉。這允許您將 DIS 輸出用于禁用或啟用電機控制器。 
   
   
   圖 2. AXISx_DIS指令
   
   EN 位打開以啟用子例程時，DIS_ON 參數(shù)控制運動軸的 DIS 輸出。
   
    注意：
   如果您在運動軸中使用 DIS 輸出，可以在每次掃描時調(diào)用該子例程，或者僅在您需要更改 DIS 輸出值時進行調(diào)用。若實際DIS連接了電機驅(qū)動器的DIS輸入，如果不使能則可能導致電機不運轉(zhuǎn)。
    
3. AXISx_MAN 
   功能：將運動軸置為手動模式。 這允許電機按不同的速度運行，或沿正向或負向慢進。
   
   
   圖 3. AXISx_MAN指令
    

   RUN   參數(shù)會命令運動軸加速至的速度（Speed 參數(shù)）和方向（Dir 參數(shù)）。 您可以在電機運行時更改 Speed 參數(shù)，但 Dir 參數(shù)必須保持為常數(shù)。 禁用 RUN 參數(shù)會命令運動軸減速，直至電機停止；
   JOG_P（點動正向旋轉(zhuǎn)）或 JOG_N（點動反向旋轉(zhuǎn)）參數(shù)會命令運動軸正向或反向點動。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間短于 0.5秒，則運動軸將通過脈沖指示移動 JOG_INCREMENT 中的距離。 如果 JOG_P 或 JOG_N 參數(shù)保持啟用的時間為 0.5秒或更長，則運動軸將開始加速至的 JOG_SPEED；
   Speed 參數(shù)決定啟用 RUN 時的速度。 如果您針對脈沖組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 DINT 值（脈沖數(shù)/每秒）。 如果您針對工程單位組態(tài)運動軸的測量系統(tǒng)，則速度為 REAL 值（單位數(shù)/每秒）。
   
   注意：同一時間僅能啟用 RUN、JOG_P 或 JOG_N 輸入之一。
    

4. AXISx_RSEEK
   功能：使用組態(tài)/包絡表中的搜索方法啟動參考點搜索操作。當運動軸找到參考點且移動停止時，運動軸將 RP_OFFSET 參數(shù)值載入當前位置。
   
   
   圖 4. AXISx_RSEEK指令
   
   RP_OFFSET 的默認值為 0。 可使用運動控制向?qū)А⑦\動控制面板或 AXISx_LDOFF（加載偏移量）子例程來更改 RP_OFFSET 值；
   EN 位開啟會啟用此子例程。確保 EN 位保持開啟，直至 Done 位指示子例程執(zhí)行已經(jīng)完成；
   START 參數(shù)開啟將向運動軸發(fā)出 RSEEK 命令。 對于在 START 參數(shù)開啟且運動軸當前不繁忙時執(zhí)行的每次掃描，該子例程向運動軸發(fā)送一個 RSEEK 命令。為了確保僅發(fā)送了一個命令，請使用邊沿檢測元素用脈沖方式開啟 START 參數(shù)。
    
5. AXISx_GOTO
   功能：命令運動軸轉(zhuǎn)到所需位置。