蘇州珈途傳感技術(shù)有限公司
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閱讀：13發(fā)布時間：2025-3-5
多維力傳感器等測力產(chǎn)品可以廣泛應(yīng)用于遙控機器人、機器人手術(shù)、機械臂研究、手指力研究、精密組裝、自動研磨、輪廓跟蹤、手勢協(xié)調(diào)、零力教學(xué)等行業(yè)。
1.多分量測力系統(tǒng)用于測量被試航天器對接組件的相互接觸力和扭矩。它可以測量空間力和扭矩的多個重量（多力矢量投影和多力矩矢量投影）。
測力系統(tǒng)是試驗臺控制電路的主要部件之一，是動力學(xué)過程再現(xiàn)精度的決定因素。
測力板結(jié)構(gòu)包括鋁合金制成的空心承載體和連接六個力傳感器的隔板。
傳感器結(jié)構(gòu)布局方案在圖中給出。在方案中，傳感器成對連接，每對傳感器軸的夾角等于90，每對傳感器軸的交點分布在O中心，半徑為R軸，傳感器軸交點的中心夾角為120。
2.測力板框架安裝在試驗臺的固定平臺上，試驗對接組件中的一個安裝在測力軸承上。傳感器的安裝位置是無縫球面鉸鏈。每個傳感器和壓縮時，每個傳感器都可以測量靜載荷（準(zhǔn)靜載荷）和動載荷。
系統(tǒng)應(yīng)能夠在耦合坐標(biāo)系中測量空間力和力矩。
4.系統(tǒng)對施加在測力板上的力和扭矩分量應(yīng)具有相同的敏感性。
5.系統(tǒng)應(yīng)在以下范圍內(nèi)測量靜載或動載的力和扭矩。
軸向力±400~2200kgf。
橫向力±200kgf。
繞縱軸力矩±200kgfn。
繞橫軸力矩±150kgfn。
外載頻率0~10Hz。
6.確定力和扭矩的誤差值不大于被測力的1.5%。
這一要求是在測試臺上對接動力學(xué)仿真，以確保最小測量力和扭矩的誤差。這些參數(shù)是控制試驗臺的輸入信息，直接影響動力學(xué)仿真的質(zhì)量。
由于數(shù)學(xué)仿真航天器姿態(tài)控制系統(tǒng)的反推力和扭矩值很小，因此測量誤差要求最小，這些扭矩應(yīng)與根據(jù)測量結(jié)果計算的力和扭矩疊加。
7.測力板和固定在其上的被測部件應(yīng)具有固定頻率：
縱向≥70Hz。
橫向≥40Hz。
考慮到這些值，即使測力板的固有頻率不會影響動力學(xué)過程的模擬，它也會是這些過程頻率的幾倍。
另外講一下多維力傳感器特點：
一、傳感器彈性體采用結(jié)構(gòu)，靈敏度高，剛度好，維間耦合小，具有機械過載保護功能。
二、綜合解耦橋路信號是三維空間的六個重量，可直接用于力控。
三、采用標(biāo)準(zhǔn)串口和并口輸入輸出。
四、產(chǎn)品可與控制計算機組成兩級計算機系統(tǒng)，也可與終端連接，形成獨立的測試裝置。
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