上海直川電子科技有限公司
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更新時(shí)間：2021-08-10 16:44:07瀏覽次數(shù)：174次
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體積小， 重量輕， 高性價(jià)比，易于安裝；帶有內(nèi)部數(shù)字濾波功能，抗震性好
產(chǎn)品應(yīng)用：鐵塔監(jiān)測(cè)；安全控制，監(jiān)控，報(bào)警；機(jī)械臂角度測(cè)量；初始位置控制，傾角姿態(tài)記錄儀；
一、 RS485通信協(xié)議：
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 隨機(jī) | 1個(gè)字節(jié) |
a) 起始碼：1字節(jié)，該值定義為0xA1；
b) 地址碼：1字節(jié)，RS485總線上的子機(jī)地址碼；
c) 指令碼：1字節(jié)，用于區(qū)分命令類型；
d) 數(shù)據(jù)長(zhǎng)度：2字節(jié)，其中高字節(jié)在前，低字節(jié)在后。若為零表示無(wú)數(shù)據(jù)域；
e) 校驗(yàn)碼：采用累加和取反的校驗(yàn)方式，發(fā)送方將起始碼開(kāi)始后的數(shù)據(jù)區(qū)的所有字節(jié)進(jìn)行算術(shù)累加，拋棄高位，只保留最后單字節(jié)，將單字節(jié)取反；
二、 用戶指令：（以下表格中紅色、加粗、斜體部分為當(dāng)前設(shè)備地址為0×01時(shí)的舉例說(shuō)明）
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×01 | 0×00,0×02 | 0×00,0x0A | 0×50 |
指令碼說(shuō)明：間隔時(shí)間采用2字節(jié)，取值范圍：0×0001~0xFFF0，單位為0.1s，例如數(shù)值為0x0A，代表1秒；該命令支持廣播設(shè)置方式，也支持單個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)置，當(dāng)廣播設(shè)置時(shí)，數(shù)據(jù)無(wú)返回，單節(jié)點(diǎn)設(shè)置返回內(nèi)容如下：
1) 成功返回
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 設(shè)置值 | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×01 | 0×00,0×02 | 0×00,0x0A | 0×50 |
2) 失敗返回
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×01 | 0×00,0×02 | 0×00,0×00 | 0x5A |
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 無(wú) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×02 | 0×00,0×00 | 無(wú) | 0x5B |
指令碼說(shuō)明：數(shù)據(jù)內(nèi)容為空。該命令支持廣播和單節(jié)點(diǎn)模式，當(dāng)廣播模式時(shí)，數(shù)據(jù)無(wú)返回，單節(jié)點(diǎn)模式返回內(nèi)容如下：
1) 成功返回
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×02 | 0×00,0×01 | 0xFF | 0x5B |
2) 失敗返回
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×02 | 0×00,0×01 | 0×00 | 0x5A |
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0xFF | 0×03 | 0×00,0×01 | 0×01 | 0x5A |
指令碼說(shuō)明：數(shù)據(jù)內(nèi)容為設(shè)備地址；該命令只支持廣播模式，無(wú)返回?cái)?shù)據(jù)幀。
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 無(wú) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0xFF | 0×04 | 0×00,0×00 | 無(wú) | 0x5B |
指令碼說(shuō)明：數(shù)據(jù)內(nèi)容為空；該命令只支持廣播模式，返回內(nèi)容如下：
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 設(shè)備地址 | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×04 | 0×00,0×01 | 0×01 | 0×57 |
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 無(wú) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×12 | 0×00,0×00 | 無(wú) | 0x4B |
指令碼說(shuō)明：數(shù)據(jù)內(nèi)容為空；該命令只支持單節(jié)點(diǎn)模式，單節(jié)點(diǎn)模式返回內(nèi)容如下：
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 16組傾角值 | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×12 | 0×00,0×40 | …… | … |
數(shù)據(jù)域格式
T時(shí)刻X軸傾角 | T時(shí)刻Y軸傾角 | T-N時(shí)刻X軸傾角 | T-N時(shí)刻Y軸傾角 |
2個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) |
T-2N時(shí)刻X軸傾角 | T-2N時(shí)刻Y軸傾角 | -- | |
2個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) |
數(shù)值位為符號(hào)位，0-正,1-負(fù)，數(shù)值和0x7FFF相與后除以100就是角度值。
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 無(wú) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×13 | 0×00,0×00 | 無(wú) | 0x4A |
指令碼說(shuō)明：數(shù)據(jù)內(nèi)容為空；該命令只支持單節(jié)點(diǎn)模式，單節(jié)點(diǎn)模式返回內(nèi)容如下：
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2字節(jié) | 1組傾角值 | 1字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×13 | 0×00,0×04 | 0×04,0xDD, 0x8D,0×96 | 0×42 |
數(shù)據(jù)內(nèi)容說(shuō)明：前兩個(gè)字節(jié)為X軸角度值，后兩個(gè)字節(jié)為Y軸角度值；角度值的數(shù)值位為符號(hào)位，0-正,1-負(fù)，數(shù)值和0x7FFF相與后除以100就是角度值。
例如：X軸+12.45度，Y軸-34.78度
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 無(wú) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×14 | 0×00,0×00 | 無(wú) | 0×49 |
指令碼說(shuō)明：執(zhí)行該命令后，傳感器將不再接收任何命令，不再采集傾角信息，直至重新上電復(fù)位。該指令支持單節(jié)點(diǎn)和廣播模式。廣播模式時(shí)，傳感器無(wú)數(shù)據(jù)返回，單節(jié)點(diǎn)模式時(shí)，返回內(nèi)容如下：
1) 成功后返回：
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×14 | 0×00,0×01 | 0xFF | 0×49 |
2) 失敗后返回：
起始碼 | 地址碼 | 指令碼 | 數(shù)據(jù)域長(zhǎng)度 | 數(shù)據(jù)內(nèi)容 | 校驗(yàn)碼 |
1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 2個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) | 1個(gè)字節(jié) |
0xA1 | 0×01 | 0×14 | 0×00,0×01 | 0×00 | 0×48 |
三、 用戶注意事項(xiàng)：
一、 安裝注意事項(xiàng)
在安裝傳感器時(shí)，不正確安裝會(huì)導(dǎo)致測(cè)量角度誤差大。要保證‘兩面’和‘兩線’的正確安裝，安裝時(shí)請(qǐng)注意以下兩點(diǎn)：
①:‘兩面’指?jìng)鞲衅靼惭b面與被測(cè)物體的安裝面*緊靠（被測(cè)物體的安裝面要盡可能水平），不能有夾角產(chǎn)生(如A圖中的角a)。正確安裝方式如B圖。
②:‘兩線’指?jìng)鞲衅鬏S線與被測(cè)面軸線平行，兩軸線不能有夾角產(chǎn)生（如C圖中的角b），正確的安裝方式如D圖。
1.工作參數(shù)：
參數(shù) | 條件 | 最小值 | 典型值 | 值 | 單位 |
電源電壓 | 8 | 12 | 30 | V（DC） | |
靜態(tài)工作電流 | Vcc=12V 無(wú)負(fù)載 | 25 | 28 | mA | |
工作溫度范圍 | －40 | +85 | ℃ |
2.性能指標(biāo)：
參數(shù) | 條件 | 最小值 | 典型值 | 值 | 單位 |
測(cè)量范圍 | 雙軸 | -15 | +15 | ° | |
分辨力(1 | 0.01 | ° | |||
準(zhǔn)確度(2 | ±0.05 | ° | |||
零點(diǎn)溫度漂移 | -40～+85℃ | ±0.008 | °/℃ | ||
±0.5 | ±0.86 | ° | |||
響應(yīng)時(shí)間(3 | 0.5 | s |
注釋1：分辨力是指?jìng)鞲衅髟跍y(cè)量范圍內(nèi)能夠檢測(cè)出的被測(cè)量的最小變化量。
注釋2：準(zhǔn)確度是指?jìng)鞲衅黠@示值與對(duì)應(yīng)輸入量的真值之差。
注釋3：響應(yīng)時(shí)間是指由于被測(cè)傾角的階躍變化，傳感器的輸出上升到其85％時(shí)所需要的時(shí)間。
3.其它參數(shù)：
參數(shù) | 條件 | 最小值 | 典型值 | 值 | 單位 |
外型尺寸 | 不包含電纜及緊固頭 | 72*72*45 | mm | ||
標(biāo)準(zhǔn)電纜長(zhǎng)度 | 0.9 | 1 | 1.1 | m |
為獲得的傾斜變化范圍，當(dāng)運(yùn)載工具或平臺(tái)處于正常工作位置時(shí),模塊應(yīng)安裝成水平狀態(tài)。
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