我司研制的XKCON祥控掛軌式智能巡檢機(jī)器人在線監(jiān)測(cè)系統(tǒng)由行走軌道、機(jī)器人本體、無(wú)線通訊基站、巡檢設(shè)備、現(xiàn)場(chǎng)控制柜以及遠(yuǎn)程操控平臺(tái)等部分組成，集機(jī)械、電子、計(jì)算機(jī)、移動(dòng)通訊、智能機(jī)器人、防爆等技術(shù)于一體。
1.七大功能
（1）設(shè)備搭載 機(jī)器人本體平臺(tái)上可通過(guò)搭載紅外熱成像儀、高清攝像機(jī)、激光雷達(dá)測(cè)距傳感器以及溫濕度、氣體、粉塵、火情等感知設(shè)備往復(fù)行走，既能直觀監(jiān)控現(xiàn)場(chǎng)可視圖像、紅外熱像和點(diǎn)云輪廓，又能對(duì)現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行狀況進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)。
（2）圖像采集與視頻監(jiān)控 通過(guò)機(jī)器人平臺(tái)搭載的高清攝像機(jī)，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)巡檢路線周圍物體的視頻、圖像采集。
（3）紅外熱像采集、溫度監(jiān)測(cè)報(bào)警 機(jī)器人平臺(tái)搭載測(cè)溫型紅外熱成像儀，可實(shí)時(shí)獲取巡檢路線周圍物體的紅外熱像圖，經(jīng)智能算法處理后，可獲得對(duì)應(yīng)的溫度信息，從而能夠及時(shí)地預(yù)警巡檢物體的溫度異常情況。
（4）激光雷達(dá)輪廓識(shí)別 將高精度2D激光雷達(dá)搭載至機(jī)器人平臺(tái)，通過(guò)機(jī)器人平臺(tái)沿軌道往復(fù)行走，實(shí)現(xiàn)被測(cè)量物體表面的點(diǎn)云坐標(biāo)提取和輪廓識(shí)別，經(jīng)過(guò)點(diǎn)云處理算法和3D曲面重建算法處理，可計(jì)算出被測(cè)量物體的體積、重量，重建物體三維仿真模型。
（5）環(huán)境數(shù)據(jù)監(jiān)測(cè)、聲光報(bào)警 機(jī)器人平臺(tái)可搭載甲烷、一氧化碳、氧氣、粉塵、煙霧等各種環(huán)境檢測(cè)儀，實(shí)現(xiàn)易燃、易爆、有毒有害現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境巡檢，也可采集巡檢現(xiàn)場(chǎng)聲音，并準(zhǔn)確、快速地區(qū)分出其中的異常聲音，當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境數(shù)據(jù)或聲音出現(xiàn)異常時(shí)，啟動(dòng)聲光報(bào)警。
（6）自動(dòng)避障、自主巡檢 機(jī)器人前后沿軌道方向安裝有行程編碼器、防碰撞超聲波雷達(dá)和限位開(kāi)關(guān)，運(yùn)行中遇到障礙自動(dòng)停止并聲光警示，同時(shí)加裝觸式防護(hù)，與雷達(dá)停障系統(tǒng)構(gòu)筑雙重安全保障。機(jī)器人可根據(jù)行程編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)定位，并通過(guò)自主控制算法，實(shí)現(xiàn)沿軌道往復(fù)自主巡檢、自動(dòng)充電等智能作業(yè)任務(wù)。
（7）巡航控制方式設(shè)置 根據(jù)配電室實(shí)際所需頻度設(shè)置巡航方案，選擇自動(dòng)或手動(dòng)巡檢方式：自動(dòng)是指電力運(yùn)維人員提前在平臺(tái)上設(shè)置好智能巡檢機(jī)器人的巡檢時(shí)間，隨后機(jī)器人按照指令對(duì)設(shè)備進(jìn)行定時(shí)巡檢；手動(dòng)控制是指管理人員借助計(jì)算機(jī)利用云端，對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)進(jìn)行控制，從而使機(jī)器人完成巡檢任務(wù)。
（8）機(jī)器人自檢 機(jī)器人具備自檢功能，可對(duì)自身電源、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、通信模塊及搭載的檢測(cè)設(shè)備的工作狀態(tài)是否正常進(jìn)行自檢，發(fā)生異常時(shí)立刻發(fā)出警告，并上傳故障類型信息至后臺(tái)管控平臺(tái)。
2.應(yīng)用范圍 在發(fā)電、電力、管廊、安防、機(jī)房、消防、隧道、倉(cāng)儲(chǔ)等場(chǎng)所環(huán)境安全監(jiān)測(cè)中均可應(yīng)用。
XKCON祥控智能軌道巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的巡檢方式彌補(bǔ)了人工巡檢存在的不足，具備數(shù)據(jù)分析、數(shù)據(jù)管理、故障預(yù)測(cè)和告警等功能，提升了環(huán)境管理的智能化安全水平，建立了全面、高效、智能、無(wú)人化的安全運(yùn)檢模式。
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