西門子6SN1124-1AB00-0HA2
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運(yùn)動(dòng)軸（Axis of Motion）
內(nèi)置于 S7-200 SMART CPU 的運(yùn)動(dòng)控制功能使用運(yùn)動(dòng)軸（Axis of Motion）進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的速度和位置控制。
S7-200 SMART 提供3個(gè)軸的開環(huán)位置控制所需要的功能和性能：
- 提供高速控制，速度從每秒2個(gè)脈沖到每秒100,000個(gè)脈沖（2HZ到100KHZ）；
- 提供可組態(tài)的測(cè)量系統(tǒng)，既可以使用工程單位（例如英寸和厘米）也可以使用脈沖數(shù)；
- 提供可組態(tài)的反沖補(bǔ)償；
- 支持、相對(duì)和手動(dòng)位控方式；
- 提供連續(xù)操作；
- 提供多達(dá)32組移動(dòng)曲線，每組zui多可有16步；
- 提供4種不同的參考點(diǎn)尋找模式，每種模式都可對(duì)起始的尋找方向和zui終的接近方向進(jìn)行選擇。
- S7-200 SMART PLC運(yùn)動(dòng)功能Part1（西門子工程師內(nèi)部學(xué)習(xí)講座）
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S7-200 SMART CPU 運(yùn)動(dòng)控制輸入/輸出點(diǎn)定義見表 1：
| 類型 | 信號(hào) | 描述 | CPU 本體 I/O 分配 | ||
|---|---|---|---|---|---|
| 輸入 | STP | STP輸入可讓CPU停止脈沖輸出。在位控向?qū)е锌蛇x擇您所需要的STP操作。 | 在位控向?qū)е锌杀唤M態(tài)為I0.0-I0.7 ，I1.0-I1.3 | ||
| RPS | RPS（參考點(diǎn)）輸入可為運(yùn)動(dòng)操作建立參考點(diǎn)或零點(diǎn)位置。 | ||||
| LMT+ | LMT+和LMT-是運(yùn)動(dòng)位置的zui大限制。位控向?qū)е锌梢越M態(tài)LMT+和LMT-輸入。 | ||||
| LMT- | |||||
| ZP(HSC) | ZP（零脈沖）輸入可幫助建立參考點(diǎn)或零點(diǎn)位置。通常，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器在電機(jī)的每一轉(zhuǎn)產(chǎn)生一個(gè)ZP脈沖 | CPU 本體高速計(jì)數(shù)器輸入可被組態(tài)為ZP輸入 | |||
| 輸出 | Axis0 | Axis1 | Axis2 | ||
| P0 | P0和P1是源型晶體管輸出，用以控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)和方向。 | Q0.0 | Q0.1 | Q0.3 | |
| P1 | Q0.2 | Q0.7 or Q0.3* | Q1.0 | ||
| DIS | DIS是一個(gè)源型輸出，用來禁止或使能電機(jī)驅(qū)動(dòng)器/放大器。 | Q0.4 | Q0.5 | Q0.6 | |
*如果Axis1組態(tài)為脈沖加方向，則P1分配到Q0.7。如果Axis1組態(tài)為雙向輸出或者A/B相輸出，則P1被分配到Q0.3，但此時(shí)Axis2將不能使用。
Micro/WIN SMART 為運(yùn)動(dòng)控制提供了方便快捷的工具，遵守以下步驟即可：
- 組態(tài) Axis of Motion ：
Micro/WIN SMART 提供了運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?，可生成組態(tài)/曲線表和位控指令。 - 測(cè)試 Axis of Motion ：
Micro/WIN SMART 提供一個(gè)運(yùn)動(dòng)控制面板，用以測(cè)試輸入輸出的接線、Axis of Motion 的組態(tài)以及運(yùn)動(dòng)曲線的運(yùn)行。
- 創(chuàng)建 CPU 執(zhí)行程序：
位控向?qū)ё詣?dòng)生成位控指令。您可以將這些指令插入您的程序中。將以下指令插入您的用戶程序當(dāng)中：
- 要使能位控模塊，請(qǐng)插入一個(gè)AXISx_CTRL指令。用SM0.0（始終接通）以確保這條指令在每一個(gè)循環(huán)周期中都得到執(zhí)行。
- 要將電機(jī)移動(dòng)到一個(gè)位置，使用一條AXISx_GOTO指令或一條AXISx_RUN指令。AXISx_GOTO指令使電機(jī)運(yùn)動(dòng)到您在程序中輸入的位置。AXISx_RUN指令則使電機(jī)按照您在位控向?qū)е兴M態(tài)的路線運(yùn)動(dòng)。
- 要使用坐標(biāo)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，您必須為您的應(yīng)用建立零位置。使用一條AXISx_RSEEK或一條AXISx_LDPOS指令建立零位置。
- 位控向?qū)傻钠渌噶顬榈湫蛻?yīng)用提供需要的功能，對(duì)于您的特定應(yīng)用，這些指令是可選的。SBP脈沖編碼信號(hào)處理板，插在槽D/E/F/G中 CBC帶有CAN通訊協(xié)議接口的協(xié)議板，插在槽E/G中 SIMOLINK板SLB，插在槽D/E/F/G中 EB1端子擴(kuò)展板，插在槽D/E/F/G中 EB2端子擴(kuò)展板，插在槽D/E/F/G中 PROFIBUS通訊板CBP2,插在槽E/G中 CUD2端子擴(kuò)展板，附在CUD1上 ADB適配板，插在位置2，3 LBA數(shù)據(jù)總線適配器，裝入電子箱中 S00自由功能模塊 T400工藝板，含硬件手冊(cè)，德語/英語 T400計(jì)算機(jī)連接電纜，連接電纜7.5米 帶標(biāo)準(zhǔn)“卷繞”軟件的T400，不含手冊(cè) 帶標(biāo)準(zhǔn)“角同步控制”軟件的T400，不含手冊(cè) 帶標(biāo)準(zhǔn)“橫剪/剪切控制”軟件的T400，不含手冊(cè) CUD2端子擴(kuò)展板 S00自由功能模塊 并聯(lián)電纜，5米 操作面板 LBA數(shù)據(jù)總線適配器 接口轉(zhuǎn)換器，SU1RS232-RS485，包括安裝件，電源接 線：1AC 115/230V 連接電纜3米 適配器，包括5米電纜 連接電纜3米 連接電纜5米 SBP脈沖編碼信號(hào)處理板，附件，含簡(jiǎn)短說明 PROFIBUS通訊板CBP2，含簡(jiǎn)短說明 CBC帶有CAN通訊協(xié)議接口的協(xié)議板 SIMOLINK板SLB，附件，含簡(jiǎn)短說明
