Applanix APX-15UAV是GNSS-慣性組合導(dǎo)航OEM產(chǎn)品，為小型無(wú)人機(jī)測(cè)圖系統(tǒng)設(shè)計(jì)。能夠降低作業(yè)成本，提高測(cè)圖效率，通過(guò)POS Pac后處理軟件，在測(cè)繪領(lǐng)域中可取消或減少地面控制點(diǎn)(GCP)和減少飛行的旁向重疊，從而增加每次飛行項(xiàng)目時(shí)的飛行面積。
產(chǎn)品主要特征
? 高性能的直接定位定向解決方案，適用于小型無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，提高測(cè)圖精度及效率。
? 減小/消除地面控制點(diǎn)(GCP’s)
? 減少旁向重疊
? 精確的LIDAR 數(shù)據(jù)定位
? 緊湊的單個(gè)OEM 模塊包含了測(cè)量級(jí)的多頻GNSS 接收機(jī)及MEMS 慣導(dǎo)器件
? 采用了Applanix IN-FusionTM緊耦合GNSS-慣導(dǎo)處理算法，以及SmartCalTMIMU 校驗(yàn)技術(shù)，解算位置及姿態(tài)數(shù)據(jù)。
? 包含POSPac UAV 差分 GNSS/慣導(dǎo)軟件，能夠提供精度的后處理解算。
? 提供高精度的RTK 實(shí)時(shí)處理，可用于降落應(yīng)用
? 提供高精度的實(shí)時(shí)姿態(tài)定向
技術(shù)參數(shù)
? 的 Applanix IN-Fusion TM 組合導(dǎo)航集成技術(shù)
? 配備堅(jiān)固、性能穩(wěn)定MEMS IMU，具備 Applanix SmartCalTM校正技術(shù)
? 的 Trimble Maxwell ® 6 Custom GNSS 技術(shù)(雙芯片)
? 220個(gè)通道(每個(gè)芯片)
? GPS: L1 C/A, L2C, L2E, L5
? GLONASS: L1 C/A, L2 C/A, L2 P, L3 CDMA8
? BeiDou: B1, B2
? Galileo1: L1 BOC, E5A, E5B, E5AltBOC
? QZSS: L1 C/A, L1 SAIF, L2C, L5
? SBAS: L1 C/A, L5
? GNSS偽距測(cè)量專(zhuān)用的高精度多重相關(guān)器
? 未濾波、未平滑的偽矩測(cè)量數(shù)據(jù)(為了低噪聲、低多路徑誤差、低時(shí)域 相關(guān)性和高動(dòng)態(tài)響應(yīng))
? 極低的 L1 和 L2 載波相位觀測(cè)值噪聲，每赫茲帶寬小于1毫米的精度
? 采用經(jīng)過(guò)證實(shí)的 Trimble 低仰角衛(wèi)星跟蹤技術(shù)
? 100 Hz 實(shí)時(shí)輸出位置數(shù)據(jù)與姿態(tài)數(shù)據(jù)
? 支持通用云臺(tái)和飛控
? 200 Hz IMU 數(shù)據(jù)輸出
? 導(dǎo)航輸出格式： ASCII (NMEA-0183), Binary (Trimble GSOF)
? 支持參考輸入格式： CMR, CMR+, sCMRx, RTCM 2.1, 2.2, 2.3, 3.0, 3.1
? 支持 POSPac UAV 后處理軟件 (包含)
? 無(wú)出口許可要求
以太網(wǎng)輸入/輸出
通過(guò)專(zhuān)用IP地址(靜態(tài)或DNS)支持所有以太網(wǎng)功能
TCP/IP and UDP：ASCII和Binary數(shù)據(jù)流(時(shí)間標(biāo)簽、PPS同步、狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動(dòng)態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn),、GNSS數(shù)據(jù))
HTTP：基于Web的控制軟件(GUI)，便于系統(tǒng)配置和低速率顯示。支持所有主流瀏覽器(IE, Safari, Mozilla, Google Chrome, Firefox)
串口輸入/輸出
RS232串口
TTL(3.3V)串口
參數(shù):ASCII and Binary 數(shù)據(jù)流 (時(shí)間標(biāo)簽、PPS同步、狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動(dòng)態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn),、GNSS 數(shù)據(jù)), 參考輸入(CMR, CMR+, sCMRx, RTCM), 配置信息
其他I/O
PPS(pulse-per-second):
時(shí)間秒脈沖輸出
事件輸入(2):2個(gè)外部事件的時(shí)間標(biāo)記
TTL 3.3 V 脈沖, 數(shù)據(jù)更新率 50 Hz
數(shù)字I/O:為系統(tǒng)集成商提供專(zhuān)用功能的LED驅(qū)動(dòng)器
記錄
內(nèi)部記錄:6 GB 閃存
外置記錄:USB2.0 接口
參數(shù):時(shí)間標(biāo)簽, 狀態(tài)、位置、姿態(tài)、速度、軌跡與合速度、動(dòng)態(tài)、性能標(biāo)準(zhǔn), IMU 原始數(shù)據(jù) (200Hz), GNSS 原始數(shù)據(jù) (5 Hz)
性能指標(biāo)2(RMS)
|
| SPS | DGPS | RTK4 | Post-processed5 |
| 位置(m) | 1.5 - 3.0 | 0.5 - 2.0 | 0.02 - 0.05 | 0.02 - 0.05 |
| 速度（m/s） | 0.05 | 0.05 | 0.02 | 0.015 |
| 橫滾 & 俯仰 (deg) | 0.04 | 0.03 | 0.03 | 0.025 |
| 航向3(deg) | 0.30 | 0.28 | 0.18 | 0.080 |
物理特性
尺寸:67 L x 60 W x 15 H mm (標(biāo)稱(chēng))
重量:60 g
電源:寬量程輸入9-30 V直流，典型功率，在室溫下消耗3.5 W
接口:I/O: 44 Pin Header Samtec TMM-122-03-S-S-MW
(mating part FCI 90311-044LF)
天線:MMCX receptacle,輸出電壓3.3V DC-5V DC,電流400mA,最小增益32dB
環(huán)境特性
溫度
-40 deg C ~ +75 deg C (工作)
-55 deg C ~ +85 deg C (存儲(chǔ))
測(cè)量范圍
+/- 6g6, +/- 300 dps
機(jī)械振動(dòng)
+/- 75g
工作濕度
5% to 95% 無(wú)冷凝相對(duì)濕度(+60 deg C)
工作限制
515 m/sec ，18,000 m alt
其他配件7
Evaluation Kit (開(kāi)發(fā)板)
POSPAC UAV 辦公軟件
? APX-15后處理軟件
? 200 Hz Navigation solution (位置,速度, 姿態(tài), 數(shù)據(jù), 加速度)
? Applanix IN-Fusion 組合導(dǎo)航集成技術(shù)
? 支持各種 UAV 動(dòng)態(tài)模型
? 單基差分GNSS -慣性處理
? 支持Applanix Smartbase 虛擬參考站模塊
? 前向反向處理，融合平滑
標(biāo)注
(1) 歐盟及歐洲太空總署開(kāi)發(fā)
(2) 典型性能。實(shí)際結(jié)果與衛(wèi)星分布、大氣環(huán)境及其它環(huán)境因素相關(guān)。
(3)典型測(cè)量任務(wù)，均方根誤差。航向誤差在低速或靜止應(yīng)用時(shí)將增大。
(4)要求基站和電臺(tái)連接(單獨(dú)出售)
(5)POS Pac UAV
(6)傳感器帶寬(-3 dB amplitude) ~ 50 Hz
(7)單獨(dú)出售
(8)無(wú)公共GLONASS L3 CDMA ICD。接收器的當(dāng)前功能基于公共信息。Trimble不能保證這些接收器將兼容未來(lái)一代GLONASS衛(wèi)星信號(hào)
