端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC DeltaBot 的運動速度飛快，500 毫秒內即可完成大部分的軌跡運 動。“這樣，幾乎不存在通訊抖動時間，即使是個位數毫秒范 圍內的抖動。”Khajepour 指出。“EtherCAT 的主要特點包括： 可以快速訪問 I/O 以及輕松將遠程 I/O 集成到我們的系統(tǒng)中。而 且，AX5000 系列驅動器有各種功率大小，可滿足各種應用要求， 可實現‘EtherCAT 速度’下的驅動通訊，同時具有極短的周期時 間。另外，與其它 DeltaBot 系統(tǒng)部件的無縫集成也正是 AEMK 所苦 苦尋求的。

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與傳統(tǒng)的拾放機器人不同，AEMK 機器人使用的是應力電纜，而非 剛性連桿，以減少運動慣量和機械設備成本，另外，AEMK 機器人 的維護工作量極少，具有較高的可重復精度。憑借其高性價比優(yōu) 勢，AEMK 機器人被運用到很多勞動密集型產業(yè)中，如食品生產和 包裝或自動化倉儲行業(yè)領域，這些行業(yè)在整合自動化設備時會因為 成本過高原因而困難重重。

DeltaBot：基于 PC 的拾放機器人 這些 3 軸和 4 軸型超高速機器人被命名為 DeltaBot。它們具有每分 鐘超過 120 次的拾放能力，端子模塊倍福BECKHOFF模擬量端子倍福PLC實踐證明，它們非常適合用于高速裝 配、自動檢查和包裝等應用領域。DeltaBot 使用無源電纜控制末端 執(zhí)行器的運動。這種設計便于靈活調整機器人的工作空間，以適應 各種應用需要。另外，其直線設計使機器人特別適用于對衛(wèi)生標準 非常嚴格的食品行業(yè)。 可升級的 PC 平臺 為了在提高控制性能的同時降低成本，DeltaBot 生產線配備了由嵌 入式控制器 CX1010、TwinCAT PLC 自動化軟件、EtherCAT I/O 端子 模塊及 AX5000 伺服驅動器構成的 Beckhoff 控制平臺。

“超高的性 價比是我們選擇 CX1010 作為 DeltaBot 控制中心的決定性因素。我 們希望控制器占據的空間越小越好，同時還能夠為我們提供大的 編程靈活性。”Khajepour 表示道。“DeltaBot 的基本配置為 CX1010，但是我們也可以使用 CX1020 或 CX1030 對系統(tǒng)性能進行 擴展。” 嵌入式控制器取代兩臺 PC 控制器 DeltaBot 之前使用的控制器也是基于 PC 平臺，但是功能不夠強大或 靈活。因此，我們決定選用 Beckhoff 的嵌入式控制器來取代兩臺 PC 控制器構成的控制系統(tǒng)：

其中一臺作為實時機器人控制器，另一臺 生成機器人運動軌跡、運行 HMI 并連接視覺系統(tǒng)或其它所需的應 用程序。“前一系統(tǒng)的主要缺點是通訊不穩(wěn)定、系統(tǒng)運行連續(xù)性差 且掃描時間過長。”Khajepour 解釋道。 借助 EtherCAT 消除通訊抖動 “TwinCAT 實時控制系統(tǒng)為我們創(chuàng)建高速、可靠的控制架構提供了 一個一體化平臺。”Khajepour 闡述道。“在 TwinCAT 可以應用 的多種 IEC 61131-3 語言中，使用結構化文本（ST）編程語言可以輕 松編寫 DeltaBot 代碼